Darko Milinović diplomirao je na Medicinskom fakultetu u Zagrebu 1987. godine. Specijalizirao je ginekologiju te je vodio Odjel za ginekologiju i porodništvo u županijskoj bolnici u Gospiću, a kasnije je istoj bolnici obnašao dužnost ravnatelja.

Tijekom svoje dosadašnje karijere obnašao je brojne političke dužnosti. Tako je 1998. godine bio član Poglavarstva Grada Gospića. Nakon toga postao je dožupanom Ličko-senjske županije te član Poglavarstva Ličko-senjske županije. Od 2003. do 2008. bio je zastupnikom u Hrvatskom saboru, potpredsjednik Hrvatskog sabora te član Odbora za obitelj, mladež i sport.

Postaje ministrom zdravstva i socijalne skrbi 2008. godine te na toj poziciji ostaje do 2011. godine. Od 2017. godine obnaša dužnost ličko-senjskog župana.